Poklic kiropraktike je nastal v poznih 19. stoletjih v Združenih državah. Ustanovil ga je Daniel David Palmer, magnetni zdravilec in nekdanji trgovec z živili iz Davenporta v Iowi. Palmer je trdil, da je ozdravil gluhega hišnika Harveyja Lillarda tako, da mu je naravnal hrbtenico. Palmer je verjel, da lahko napačna poravnava hrbtenice, ki jo je imenoval "subluksacije", moti naravne zdravilne sposobnosti telesa in povzroči različne zdravstvene težave. Razvil je sistem prilagajanja hrbtenice, znan kot kiropraktika, da bi popravil te subluksacije in obnovil zdravje.
Prvo kiropraktično šolo Palmer School of Chiropractic je ustanovil Palmer leta 1897 v Davenportu. Šola je leta 1901 podelila svojo prvo diplomo doktorja kiropraktike (DC). Kiropraktika je hitro postala priljubljena v Združenih državah in se razširila v druge države po svetu. Danes je v Združenih državah več kot 70 kiropraktičnih kolidžov in univerz, ki jih je akreditiral Svet za izobraževanje o kiropraktiki (CCE).