Zgodovina nosečniške masaže sega tisoče let v starodavne civilizacije, kot so Kitajska, Indija in Egipt. V teh kulturah so na masažo gledali kot na način za izboljšanje splošnega dobrega počutja med nosečnostjo in pripravo telesa na porod. Pisni zapisi iz starodavne Kitajske iz leta 2700 pred našim štetjem omenjajo prakso masaže za nosečnice. Poleg tega starodavna indijska ajurvedska medicina in egipčanski hieroglifi prav tako navajajo masažo kot priporočeno prakso med nosečnostjo. Skozi zgodovino so različne kulture po svetu uporabljale nosečniško masažo za spodbujanje sprostitve, lajšanje nelagodja in pripravo na porod.