Trije primarni proprioceptivni organi so Golgijev tetivni organ, mišično vreteno in Pacinijeva telesca. Golgijevi tetivni organi zaznavajo napetost v kitah, mišična vretena zaznavajo spremembe dolžine mišice, Pacinijeva telesca pa zaznavajo visokofrekvenčne vibracije. Ti organi dajejo možganom informacije o položaju sklepov, gibanju okončin in silah na površini kože.