Ime okostnjakov izhaja iz grškega izraza "skeletos", ki ima različne pomene, vključno z "posušen" ali "uvel". Izraz "okostje" verjetno izvira iz njegove uporabe za opis posušenih in izsušenih ostankov umrle osebe. Sčasoma se je sprejelo kot splošno ime za ogrodje ali strukturo kosti, ki podpira telo.